1. Un sensor de luz es capaz de distinguir colores. Dependiendo del color sobre el que esté colocado, el sensor envía un número comprendido entre 0 y 100 al robot.
Para las pruebas de robocampeones sólo necesitamos que nuestro robot sea capaz de distinguir entre negro y blanco.
– Valores próximos a 0 querrá decir que el sensor está colocado sobre un color negro.
– Valores próximos a 100 querrán decir que el sensor está colocado sobre un color blanco.
CARACTERÍSTICAS DE UN PROGRAMA QUE UTILICE UN SENSOR DE LUZ PARA DIFERENCIAR LOS COLORES NEGRO Y BLANCO
PRIMERA: El programador debe establecer un número entre 0 y 100. Este número sirve de referencia y se le llama valor umbral.
– Si el valor que mide el sensor < umbral, entonces querrá decir que el sensor está colocado sobre negro.
– Si el valor que mide el sensor > umbral, entonces querrá decir que el sensor está colocado sobre blanco.
La primera línea de un programa que utilice un sensor de luz debe ser:
#define umbral 35;
SEGUNDA: El programador debe indicar, en la tarea principal -task main()- en qué puerto del ladrillo ha conectado el sensor de luz.
Por tanto, la tarea principal ha de empezar así:
task main() {
SetSensorLight (IN_1);
}
SetSensorLigt (IN_1) indica al robot que un sensor de luz se ha conectado al puerto 1.
Por tanto, la primera parte de un programa que utilice un sensor de luz serán:
#define umbral 35;
task main() {
SetSensorLight (IN_1);
}
PRUEBA DE SUMO:
El robot debe comenzar la prueba permaneciendo parado durante 5 segundos.
Después el robot tiene que moverse hacia atrás, hasta que se encuentre con la línea negra.
Antes de continuar os tenéis que hacer dos preguntas:
Pregunta 1: ¿Hasta cuándo tiene que estar moviéndose el robot?
Hasta que los sensores de luz estén sobre la línea negra del tablero de sumo
Pregunta 2: ¿Cómo sabe el robot que el sensor de luz está sobre una línea de color negro?
Lo sabe porque el dato que le envía el sensor de luz es < umbral.
Esto se expresa en lenguaje de programación así:
until (Sensor (IN_1) < umbral);
ACTIVIDAD: Elaborad un programa que haga que el robot de sumo espere durante 5 segundos, se mueva hacia atrás hasta que llegue hasta la línea negra y después se detenga.
