Taller de robótica -sesión 1 y 2- Movimiento del robot

tribotLa robótica consta de dos partes fundamentales: la parte de programación -software- y la de construcción -hardware-.

Empezaremos por construir un robot sencillo que nos servirá para ir elaborando una serie de programas iniciales a través de los cuales iremos aprendiendo los recursos básicos de programación.

CONSTRUCCIÓN DEL ROBOT TRIBOT. Enlace a las instrucciones de construcción

PROGRAMAS BÁSICOS PARA MOVER EL ROBOT

Una vez que habéis construido el robot ya estamos listos para programarlo. Para ejecutar el programa debéis seguir con atención los siguientes pasos:

1. Abrid el programa Bricx Command Center

logo bricx

2. Conectad mediante el cable USB el robot al ordenador. Encended el robot.

3. Se abre una ventana: Find Brick en la cual tenéis que elegir Port: Automatic y Brick Type: NXT. El robot y el ordenador se reconocerán entre sí y, desde ese momento, el robot estará listo para ser programado.

config nxt bricx

CÓMO MOVER EL ROBOT EN LÍNEA RECTA

4. Vamos a ejecutar el primer programa, que se llama 01_adel_atr. Haz clic en este enlace. Se abre una ventana. Selecciona descargar y una vez descargado haz clic en el archivo para abrirlo.

5. Ahora tenéis que descargar el programa en el robot. Para ello pulsa la tecla F6. Ahora el programa que está en la memoria del ordenador se ha descargado en la memoria del robot. Ahora, lo tenéis en ambos equipos: el ordenador y el robot.

6. Para ejecutar el programa descargado hay que buscarlo en la memoria del robot. Para ello, navega, con los botones triangulares por las opciones del menú del robot hasta que encontréis la opción My Files.

7. Presionad el botón naranja. Y de nuevo navegáis, si es necesario, hasta que encontréis el programa que acabáis de descargar 01_adel_atr.

8. Entonces, pulsáis de nuevo el botón naranja dos veces.

9. El programa se ejecutará y el robot se moverá hacia adelante durante 4 segundos y hacia atrás durante 4 segundos.

Vamos a analizar el programa 01_adel_atr. Un programa informático es un conjunto de instrucciones que el robot ejecuta una detrás de otra en el orden en el que están escritas.

Ahora, id al Bricx Command Center y leed con atención las explicaciones que hay después de cada instrucción.

La siguiente tarea que tenéis que hacer es crear una carpeta dentro de Mis Documentos que se llame LEGO PROGRAMAS. Y dentro de ésta, otra, que se llame LEGO PROGRAMAS MOVIMIENTO. Guardad el programa 01_adel_atr en esta última carpeta.

Ahora, tenéis que modificar el programa 01_adel_atr  para que el robot funcione de la siguiente manera:

PROGRAMA MODIFICADO 1. Se mueva hacia adelante durante 5 segundos y después hacia detrás durante 3 s. Comprueba si el robot funciona como queremos que funcione.
Grabad el programa en la carpeta LEGO PROGRAMAS MOVIMIENTO

NOTA IMPORTANTE: cada vez que elaboréis un nuevo programa debéis dar un nombre al archivo. Si lo modificáis podéis dejar el mismo nombre. En ambos casos siempre hay que grabar el programa en la carpeta correspondiente del ordenador para no perder los programas que estáis elaborando.

PROGRAMA MODIFICADO 2. Se mueva hacia adelante durante 5 segundos con una potencia del 75% y después hacia atrás durante 3 segundos con una potencia del 30%.

PROGRAMA MODIFICADO 3. Se mueva primero hacia atrás durante 3 segundos con una potencia del 30% y después hacia adelante durante 5 segundos con una potencia del 75%.

CÓMO GIRAR EL ROBOT

Hemos visto cómo mover el robot en línea recta, pero también es posible mover el robot en curva o realizar giros.

10. Vamos a ejecutar otro programa, que se llama 02_giro. Haz clic en este enlace. Se abre una ventana. Selecciona descargar y una vez descargado haz clic en el archivo para abrirlo.

11. Descargad el programa en el robot y ejecútalo. Observad con atención las instrucciones y pensad si lo que hace el robot es lo que esperamos que haga según las instrucciones que contiene el programa.

Ahora, tenéis que modificar el programa 02_giro  para que el robot funcione de la siguiente manera:

PROGRAMA MODIFICADO 4. Haga el giro hacia detrás, en vez de hacia delante.

PROGRAMA MODIFICADO 5. Gire en sentido contrario.

PROGRAMA MODIFICADO 6. El robot gire tomando como eje de rotación el centro del ladrillo en vez de una rueda.

NOTA: Archivad todos los programas en la carpeta LEGO PROGRAMAS MOVIMIENTO

CÓMO GIRAR EL ROBOT CON MÁS PRECISIÓN

Los programas que hemos hecho hasta ahora permiten manejar el movimiento del robot mediante el tiempo de funcionamiento de los motores. Os habréis dado cuenta de que hacerlo así no permite tener mucho control del movimiento del robot.

Podemos controlar el funcionamiento del robot con más precisión si utilizamos otra nueva instrucción RotateMotor (puertos, velocidad, ángulo de giro).

12. Vamos a ejecutar otro programa, que se llama 03_giro_ang. Haz clic en este enlace. Se abre una ventana. Selecciona descargar y una vez descargado haz clic en el archivo para abrirlo.

13. Descargad el programa en el robot y ejecútalo. Observad con atención las instrucciones y pensad si lo que hace el robot es lo que esperamos que haga según las instrucciones que contiene el programa.

Observad que la instrucción RotateMotor de este programa es RotateMotor(OUT_A, 50, 360); Esta instrucción quiere decir que se activa el motor conectado al puerto A, a una velocidad de 50 y durante 360º.

Ahora, tenéis que modificar el programa 03_giro_ang  para que el robot funcione de la siguiente manera:

PROGRAMA MODIFICADO 7. Cambiad el signo del valor del ángulo y poned -360 ¿Qué ocurre?

PROGRAMA MODIFICADO 8. Elaborad un programa basado en el anterior en el que el robot avance durante 4 segundos, dé media vuelta y regrese al punto de partida.

PROGRAMA MODIFICADO 9. Elaborad un programa basado en el anterior en el que el robot avance durante 4 segundos, gire sobre sí mismo una vuelta completa y siga avanzando durante 3 segundos.

NOTA: Archivad todos los programas en la carpeta LEGO PROGRAMAS MOVIMIENTO

CÓMO MOVER EL ROBOT EN LÍNEA RECTA PERFECTA

Habéis observado que con las instrucciones OnFwd y OnRev podemos mover el robot hacia adelante y hacia atrás. También os habréis dado cuenta de que con estas instrucciones el robot se desvía hacia un lado, es decir, no se mueve en una línea recta precisa. Vamos a ver otras instrucciones con las que el robot se mueve en una línea recta perfecta.

Estas instrucciones son: OnFwdReg y OnRevReg

Cada una de ellas tiene tres parámetros: puertos, potencia y una palabra: OUT_REGMODE_SYNC.

Un ejemplo de esta instrucción es OnFwdReg (OUT_AC, 50, OUT_REGMODE_SYNC); Otro ejemplo es: OnRevReg (OUT_AC, 50, OUT_REGMODE_SYNC);

Observad las diferencias que hay a la hora de escribir estas instrucciones con OnFwd y con OnRev.

14. Vamos a ejecutar otro programa, que se llama 04_lin_rect. Haz clic en este enlace.

15. Descargad el programa en el robot y ejecútalo. Observad con atención las instrucciones y pensad si lo que hace el robot es lo que esperamos que haga según las instrucciones que contiene el programa.

Ahora ya sabéis todo lo necesario para realizar estos pequeños proyectos, en los que tenéis que utilizar instrucciones que hemos aprendido.

PROYECTOS

Elaborad los siguientes programas:

PROYECTO 1: Elabora un programa para que el robot se mueva describiendo una trayectoria que sea un cuadrado perfecto.

PROYECTO 1: Elabora un programa para que el robot se mueva describiendo una trayectoria que sea un hexágono perfecto.